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注塑機械手首要由執(zhí)行組織、驅(qū)動組織和操控體系三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、重量、資料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)方法，如夾持型、托持型和吸附型等。運動組織，使手部完結(jié)各種滾動（搖擺）、移動或復(fù)合運動來完結(jié)規(guī)定的動作，改動被抓持物件的方位和姿態(tài)。運動組織的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方法，稱為注塑機械手的自在度。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個自在度。自在度是注塑機械手規(guī)劃的關(guān)鍵參數(shù)。自在度越多，注塑機械手的靈敏性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越雜亂。一般專用注塑機械手有2～3個自在度。操控體系是經(jīng)過對注塑機械手每個自在度的電機的操控，來完結(jié)特定動作。一起接納傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)操控。操控體系的核心通常是由單片機或dsp等微操控芯片構(gòu)成，經(jīng)過對其編程完結(jié)所要功用。
 
執(zhí)行組織

注塑機械手的執(zhí)行組織分為手部、手臂、軀干；
　　1、手部
　　手部設(shè)備在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以滾動、伸曲手腕、開閉手指。
　　注塑機械手手部的結(jié)構(gòu)系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自在關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其間以二指用的最多。可依據(jù)夾持對象的形狀和巨細配備多種形狀和巨細的夾頭以習慣操作的需求。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
　　2、手臂
　　手臂的作用是引導(dǎo)手指準確地捉住工件，并運送到所需的方位上。為了使注塑機械手能夠正確地作業(yè)，手臂的3個自在度都要精確地定位。
　　3、軀干軀干是設(shè)備手臂、動力源和各種執(zhí)行組織的支架 [1]  。
 
驅(qū)動組織

注塑機械手所用的驅(qū)動組織首要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其間以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得最多。

1、液壓驅(qū)動式
　　液壓驅(qū)動式注塑機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動體系，由驅(qū)動注塑機械手執(zhí)行組織進行作業(yè)。通常它的具有很大的抓舉才能（高達幾百千克以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制作精度和密封性能，不然漏油將污染環(huán)境。
　　2、氣壓驅(qū)動式
　　其驅(qū)動體系通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源便利、動作敏捷、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、修理便利。但難以進行速度操控，氣壓不行太高，故抓舉才能較低。
　　3、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是注塑機械手使用得最多的一種驅(qū)動方法。其特點是電源便利，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理便利，并可選用多種靈敏的操控方案。驅(qū)動電機一般選用步進電機，直流伺服電機（AC）為首要的驅(qū)動方法。由于電機速度高，通常須選用減速組織（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿組織等）。有些注塑機械手已開端選用無減速組織的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使組織簡化，又可提高操控精度。
　　4、機械驅(qū)動式
　　機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿組織來完結(jié)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，作業(yè)速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有選用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。
 
操控體系

注塑注塑機械手操控的要素包含作業(yè)次序、到達方位、動作時刻、運動速度、加減速度等。注塑機械手的操控分為點位操控和連續(xù)軌跡操控兩種。
　　操控體系可依據(jù)動作的要求，規(guī)劃選用數(shù)字次序操控。它首先要編制程序加以存儲，然后再依據(jù)規(guī)定的程序，操控注塑機械手進行作業(yè)程序的存儲方法有別離存儲和會集存儲兩種。別離存儲是將各種操控因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲設(shè)備中，如次序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；方位信息存儲于時刻繼電器、定速反轉(zhuǎn)鼓等；會集存儲是將各種操控因素的信息悉數(shù)存儲于一種存儲設(shè)備內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方法使用于次序、方位、時刻、速度等有必要一起操控的場合，即連續(xù)操控的情況下使用。
　　其間插銷板使用于需求敏捷改動程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又能夠反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但假如發(fā)生錯誤時就要悉數(shù)替換；穿孔卡的信息容量有限，但便于替換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于挑選哪一種操控元件，則依據(jù)動作的雜亂程序和精確程序來確定。對動作雜亂的注塑機械手，選用請教再現(xiàn)型操控體系。更雜亂的注塑機械手選用數(shù)字操控體系、小型計算機或微處理機操控的體系。操控體系以插銷板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完結(jié)一個循環(huán)

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