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注塑機(jī)械手伺服電機(jī)參數(shù)的調(diào)整可以保證機(jī)械手的正常工作。
注塑機(jī)械手的伺服電機(jī)PD參數(shù)一般不需求手動(dòng)進(jìn)行調(diào)理，用戶可以直接設(shè)置為自動(dòng)增益調(diào)整辦法，需求用戶調(diào)整的參數(shù)是機(jī)械手的剛性和振動(dòng)按捺濾波器。假如用戶在自動(dòng)增益調(diào)整辦法調(diào)整時(shí)失利，那就有必要用手動(dòng)辦法進(jìn)行調(diào)整，這往往需求很多的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，即使是將參數(shù)調(diào)整的相對(duì)安穩(wěn)，伺服電機(jī)也不可以抵達(dá)的效果。
因此，在調(diào)整伺服電機(jī)的時(shí)分辦法是利用伺服軟件進(jìn)行調(diào)整，經(jīng)過對(duì)伺服的波形的觀測(cè)剖析進(jìn)行有用調(diào)整。在調(diào)整伺服參數(shù)的時(shí)分需求監(jiān)測(cè)伺服電機(jī)動(dòng)作進(jìn)程中的波形，現(xiàn)以現(xiàn)場(chǎng)讀取的三伺服機(jī)械手的伺服電機(jī)波形圖加以說明。
注塑機(jī)械手在實(shí)踐的控制中要求可以做到具有較好的侍從性，伺服電機(jī)可以較好的侍從于上位的脈沖指令在上述波形圖中，盡管伺服電機(jī)可以很高的侍從與指令脈沖，但是在伺服電機(jī)加減速的進(jìn)程傍邊，波形較差,不平滑，機(jī)械手在發(fā)起和中止的進(jìn)程中較易發(fā)生振動(dòng)。
經(jīng)過重復(fù)調(diào)整注塑機(jī)械手伺服電機(jī)的參數(shù)及波形，可以使伺服電機(jī)的參數(shù)抵達(dá)化，機(jī)械手動(dòng)作平穩(wěn)，不易發(fā)生轟動(dòng)，抵達(dá)控制要求