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20世紀70年代初世界上出現(xiàn)了*批電氣機器人，在一些極其單調和危險的工作領域，被用來替代人體勞動。這種機器人應用的就是串聯(lián)技術，其技術優(yōu)勢是工作終端能夠向各方向運動，具有足夠的動態(tài)性能和靈活性，可到達要求的工作區(qū)域，但其精度和剛性較差。

　　一直以來，機床制造業(yè)的們夢想著將機器人的靈活性好、工作區(qū)域大與傳統(tǒng)機床精度、剛性高的優(yōu)點結合在一起。在過去的20年里，人們一直著眼于運動并聯(lián)機床（PKM）的開發(fā)。

　　21世紀的數(shù)控加工裝備

　　并聯(lián)機床（Parallel Machine Tools），又稱并聯(lián)結構機床（Parallel Structured Machine Tools）、虛擬軸機床（Virtual Axis Machine Tools），也曾被稱為六條腿機床、六足蟲（Hexapods）。并聯(lián)機床是基于空間并聯(lián)機構Stewart平臺原理開發(fā)的，是近年才出現(xiàn)的一種新概念機床，它是并聯(lián)機器人機構與機床結合的產(chǎn)物，是空間機構學、機械制造、數(shù)控技術、計算機軟硬技術和CAD/CAM技術高度結合的高科技產(chǎn)品。

　　它克服了傳統(tǒng)機床串聯(lián)機構刀具只能沿固定導軌進給、刀具作業(yè)自由度偏低、設備加工靈活性和機動性不夠等固有缺陷，可實現(xiàn)多坐標聯(lián)動數(shù)控加工、裝配和測量多種功能，更能滿足復雜特種零件的加工。自其1994年在美國芝加哥機床展上面世即被譽為是“21世紀的機床”，成為機床家族中zui有生命力的新成員。

　　自其問世以來，并聯(lián)機床的研發(fā)，總體上仍處于研究、試制、試用階段，對并聯(lián)機床的動力學特性及其加工精度影響規(guī)律等研究內容還處在起步階段。以犧牲工作空間和靈活度為代價，試圖獲得高剛度、高承載能力、良好的運動特性，但到目前為止，國內外所開發(fā)出的并聯(lián)機床并未達到所期望的精度能力。

　　影響精度的因素

　　提高精度的對策

　　由于各誤差源之間的耦合作用，因此機床的精度是由綜合誤差決定的，有時消除或減小單項誤差往往不能獲得預期的效果。不僅要對單項誤差對精度的影響規(guī)律作進一步研究，還要對各單項誤差的耦合、綜合效應進行研究?？梢詮囊韵聨讉€方面入手：

　　1、在幾何誤差的研究上，矢量環(huán)路分析法比較成熟，蛤需進一步提高結構參數(shù)的有效測量及標定精度。

　　2、在靜剛度特性方面，目前在實際試驗中多采用預載以消除間隙的影響，但在動剛度特性方面，由于 切削載荷動態(tài)變化，間隙成為一個隨機量，因此可用概率方法。

　　3、在動態(tài)特性，尤其是振動的影響方面，對過大量試驗獲得振動特性參數(shù)。

　　4、建立綜合誤差模型。在幾何誤差的基礎上，考慮剛度特性引起的變形量及zui終的偏差量，從理論上講，只需要將其折算為位置誤差或桿長誤差即可。但要將振動引起的偏差量綜合考慮進行，需要考察其有關機理 ，因為它是高頻變化量。