由于我國(guó)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代機(jī)械化水平越來(lái)越高，導(dǎo)致現(xiàn)在的農(nóng)業(yè)機(jī)械對(duì)自動(dòng)控制的部件精度也越來(lái)越高，而影響部件精度的主要關(guān)鍵問(wèn)題是機(jī)械加工技術(shù)，對(duì)復(fù)雜的曲面進(jìn)行加工對(duì)于提高加工效率是具有非常高的意義的。但是，當(dāng)前我國(guó)企業(yè)使用的五軸機(jī)床大部門(mén)都沒(méi)有使用相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)以及理論來(lái)進(jìn)行五軸數(shù)控加工。對(duì)于部件加工來(lái)說(shuō)，切削量的優(yōu)化是提高復(fù)雜零件加工精度的有效方法。所以，如果企業(yè)采用了五軸數(shù)控加工技術(shù)，需要引進(jìn)農(nóng)業(yè)機(jī)械在復(fù)雜零件的制造過(guò)程中先研究刀具加工參數(shù)以及加工的路線，這樣來(lái)提供農(nóng)業(yè)機(jī)械零件的加工水平。

1 基于 CAD / CAM 的農(nóng)機(jī)部件綜合數(shù)控加工系統(tǒng)

隨著 CAD / CAM 集成系統(tǒng)和刀具路徑優(yōu)化算法的發(fā)展，五軸加工中心已成為復(fù)雜零件的主要加工工具。如果用于加工機(jī)械零件，可以有效提高加工效率和質(zhì)量?；谌S機(jī)床，五軸數(shù)控機(jī)床增加了兩個(gè)可選軸。在三軸的基礎(chǔ)上，可以任意改變五軸數(shù)控機(jī)床的位置，有效縮短夾具的使用時(shí)間。因此，在復(fù)雜的農(nóng)機(jī)零件加工中，零件的加工效率將大大提高。在用 5 軸數(shù)控加工中心加工農(nóng)機(jī)部件時(shí)，可以使用 CAD / CAM 集成系統(tǒng)來(lái)優(yōu)化刀具路徑。加工參數(shù)與 CAD / CAM 系統(tǒng)集成，并使用相關(guān)算法對(duì)刀具進(jìn)行優(yōu)化。通過(guò)刀具軌跡仿真，利用自適應(yīng)差分算法對(duì)刀具軌跡進(jìn)行優(yōu)化，終確定了五軸銑床的主要刀具軌跡。

2 基于自適應(yīng)差分算法的五軸農(nóng)機(jī)零件數(shù)控加工刀具軌跡調(diào)整

由于五軸數(shù)控加工復(fù)雜的導(dǎo)線，為了協(xié)調(diào)多軸同步控制，必須優(yōu)化刀具路徑，實(shí)現(xiàn)各軸功能的實(shí)現(xiàn)。本文采用自適應(yīng)微分算法對(duì)農(nóng)機(jī)部件的數(shù)控加工刀具軌跡進(jìn)行優(yōu)化?；谧赃m應(yīng)差分進(jìn)化，算法過(guò)程包括數(shù)據(jù)初始化，自適應(yīng)函數(shù)和演化計(jì)算。后確定優(yōu)化刀具路徑的邊界條件。初始測(cè)試位置和結(jié)束位置可以根據(jù)加工零件確定。處理路徑和處理時(shí)間是獨(dú)立變量，處理路徑可以表示為三個(gè)處理時(shí)間多項(xiàng)式。通過(guò)優(yōu)化多項(xiàng)式系數(shù)來(lái)獲得處理路徑。三次擬合多項(xiàng)式為：

其中，q 代表代表處理路徑 ;t 是處理時(shí)間 ;a 代表要優(yōu)化的參數(shù)。初始和終處理參數(shù)根據(jù)農(nóng)業(yè)機(jī)械部件的結(jié). 構(gòu)來(lái)確定：

其中，T 是在加工循環(huán)中加工五軸數(shù)控機(jī)床的時(shí)間。在此基礎(chǔ)上， 可以將三次多項(xiàng)式的優(yōu)化系數(shù)作為五軸數(shù)控加工中心刀具路徑規(guī)劃中短樣條曲線優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行計(jì)算。

其中，T 是加工循環(huán)中 5 軸數(shù)控機(jī)床的時(shí)間。在此基礎(chǔ)上，可以估計(jì)三次多項(xiàng)式優(yōu)化系數(shù)是五軸數(shù)控加工中心短的樣條曲線優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)。

其中， x_i 表示加工 5 軸數(shù)控機(jī)床 i 所需的時(shí)間 ;n 表示數(shù)控加工點(diǎn)

中的點(diǎn)數(shù) ;ξ 代表基本的加工工具粘合劑約束，其中 分別表征加工刀具的角速度，角加速度，角加速度和位移矩。給出了角速度約束，角加速度約束，角加速度約束和關(guān)節(jié)扭矩約束。Ture

表示可以通過(guò)降低適應(yīng)性而將其置于約束內(nèi)的二進(jìn)制表達(dá)式。的刀具軌跡位置在 t i 或者 (t i ， t i+1 ) 區(qū)間， 則：

其中， 指示. 工具位置的值 ; | | 刀具處于位置時(shí)的速度的值 ; | | , i=1, 2, …, n-1 表示區(qū)間（t i，t i + 1）中值的大值，優(yōu)化后的參數(shù)直接輸入到 CAD / CAM 集成系統(tǒng)中。可以?xún)?yōu)化 5 軸數(shù)控機(jī)床的刀具路徑。

3 五軸數(shù)控加工中心刀具算法應(yīng)用于農(nóng)機(jī)配件的加工

為了驗(yàn)證自適應(yīng)差分算法在五軸機(jī)床刀具路徑優(yōu)化算法中的實(shí)際應(yīng)用，研究了凹凸切削機(jī)床復(fù)雜零件的加工過(guò)程，設(shè)計(jì)了刀具路徑。實(shí)際的處理結(jié)果驗(yàn)證了算法的可靠性。一種新型自動(dòng)修剪機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)械由于其傳動(dòng)過(guò)程中的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，經(jīng)常在其關(guān)節(jié)處使用復(fù)雜的凸形和凹形配件，這給農(nóng)機(jī)零件的加工帶來(lái)了更多的麻煩；五軸數(shù)控加工中心可合理規(guī)劃刀具路徑，使刀具完成曲線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜零件的加工。為了驗(yàn)證刀具路徑優(yōu)化算法的可靠性，有必要使用刀具路徑模擬方法進(jìn)行理論研究。使用算法編程技術(shù)來(lái)獲得工具曲線。在較復(fù)雜的表面部件中，加工工具很少，這對(duì)農(nóng)機(jī)部件的加工質(zhì)量影響很大。在優(yōu)化和優(yōu)化比較之前，刀具軌跡增加了復(fù)雜零件中行走工具的密度。這種加工方法精度高，保證了零件的復(fù)雜、零件的高精度、復(fù)雜的表面光滑、加工毛刺少、加工精度高，能滿(mǎn)足農(nóng)機(jī)零件復(fù)雜零件的精密加工。

4 結(jié)論

本文首先介紹了基于CAD / CAM的農(nóng)機(jī)部件綜合數(shù)控加工系統(tǒng)， 然后闡述了基于自適應(yīng)差分算法的五軸農(nóng)機(jī)零件數(shù)控加工刀具軌跡調(diào)整，后介紹了五軸數(shù)控加工中心刀具算法應(yīng)用于農(nóng)機(jī)配件的加工的例子。后希望通過(guò)本文的研究，對(duì)今后的專(zhuān)家學(xué)者研究相關(guān)的課題有一定的幫助與借鑒作用。