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關節(jié)式機械手結構特點和工作原理說明

2018年11月09日 11:36點擊:5317作者:默認來源:江蘇金諾科技有限公司>>進入該公司展臺

  機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。
 
  關節(jié)式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節(jié),可實現(xiàn)多個自由度,動作比較靈活,適于在狹窄空間工作。早在20世紀40年代,關節(jié)式機械手就在原子能工業(yè)中得到應用,隨后又應用于開發(fā)海洋,有一定的發(fā)展前途。
 
  關節(jié)式機械手有大臂與小臂擺動,以及肘關節(jié)和肩關節(jié)的運動。具有上肢結構,可實現(xiàn)近似人手操作的機能,需要研制更合適的結構。關節(jié)式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式,主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設計,則油缸將加大,而裝載油缸的機架也將隨之加大。特別是靠近關節(jié)式前端關節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機構在承受負荷的同時必須承受自重,因此,傳動效率低。如需要大的轉動角,則宜采用擺動油缸。

關鍵詞:機械手
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