產(chǎn)品結構及原理
Principle
Harmonic諧波減速機
●應用金屬彈性力學的Harmonic Drive®僅由三個基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構成的，但傳動原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動的Harmonic Drive®獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。
波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。
柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。
剛輪
剛體環(huán)狀部件。內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。
產(chǎn)品介紹及特點
Point
〖一個發(fā)明改變了運動控制的世界〗
波動齒輪裝置之一的Harmonic DrIve嶄新理念、*原理都是由美國的天才發(fā)明家C.W.Musser創(chuàng)造發(fā)明的。Musser的這一項了傳統(tǒng)常識并應用于金屬撓曲的發(fā)明，作為一種劃時代的動力傳遞方式在當時引起了世界的注目。之后，美國法人USM公司和本公司的前身株式會社長谷川齒車開始研究將其產(chǎn)品化得可能性，并為其命名.
〖1964年 Harmonic Drive實用化〗
1964年，本公司的前身、株式會社長谷川齒車HD事業(yè)部與USM Co.，Ltd展開技術合作，并在日本成功實現(xiàn)了Harmonic Drive的實用化，1970年，2個公司共同出資創(chuàng)建了本公司。接下來在1979年，演變成為了現(xiàn)在的株式會社Harmonic Drive Systems.
〖致力于打造小型、輕量化的同時，實現(xiàn)高轉矩和精準定位〗
Harmonic Drive的特征是僅由3個基本部件組合而成，非常易于實現(xiàn)小型輕量化。而且，由于齒輪嚙合數(shù)多，也可生成較大的轉矩并實現(xiàn)十分精準的定位。在靈活運用該產(chǎn)品與生俱來的特點的同時，本公司以進一步小型輕量為開發(fā)主題，推進Harmonic Drive的小型緊湊化。為滿足顧客多方面的使用要求，我們也對產(chǎn)品類型進行了豐富，現(xiàn)在，我們的產(chǎn)品共包括22種形狀、轉矩容量從40Ncm至15500Nm不等(＃5～＃100)。隨著我們根據(jù)的齒形理論開發(fā)的1H齒形的誕生，使齒底的彎曲應力和受齒面負載產(chǎn)生的齒根應力減少，并且與此同時地注入高精度的加工技術，使得我們產(chǎn)品的強度和性能獲得了大幅度的提升。Harmonic Drive還將進一步升級進化。
1.減速比高單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡單，卻能實現(xiàn)高減速比裝置。
2. 齒隙小Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領域而言是*的要素。
3. 精度高多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到*的水準。
4. 零部件少、安裝簡便三個基本零部件實現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。
5. 體積小、重量輕 與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實現(xiàn)小型輕量化。
6. 轉矩容量高 柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。
7. 效率高 輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現(xiàn)驅動馬達的小型化。
8. 噪音小 輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉安靜，且振動極小。
